隨著數字化和智能化工廠的規劃不斷加快和深入，工廠定制化的需求日益明顯，這就要求工廠的自動化產線和物流搬運系統都須具有極高的柔性，能夠隨著生產的需求變化而快速更換部署。

　　愛啃蘿卜機器人(AICRobo)是一家成立于2015年的深圳企業，專注于將自主移動機器人進行商業化應用，而自主移動機器人，在物流倉儲和工業領域，人們常常稱之為“無軌AGV”，這家企業僅用了一年多的時間就達成了與京東的合作試點，并完成實測一批產品。

　　“我們曾經規劃過許多應用場景，如倉儲物流、工廠搬運自動化、安防巡檢、醫療服務機器人等，評估之后發現‘倉儲物流’和‘工廠搬運自動化’這兩個應用領域將落地更早。”愛啃蘿卜創始人兼CEO佘元博進一步解釋，服務類型的場景繁多，發展空間大，但落地慢，TOB的屬性讓物流搬運系統成為剛需。

　　佘元博介紹，物流搬運的產業鏈包括生產加工商、傳感器供應商(上游)—算法、核心方案供應商(中上游)—核心部件供應商(中游)—集成商、整機制造商(中下游)—客戶、市場(下游)，愛啃蘿卜的業務就囊括了中上游、中游、中下游三大板塊。

　　自主移動技術賦予機器人行走的智慧

　　在佘元博看來，當前市面上的移動機器人產品，以導航技術的不同可分為三代。

　　第一代是地磁線導航、磁導航，也就是在工廠或倉庫內鋪設導航磁條，而AGV小車通過磁條傳感器判斷路線。第二代產品在第一代的基礎上，加入了反光板激光導航、慣性導航及二維碼導航等新技術，對第一代技術進行了彌補。

　　但在本質上，第一代與第二代技術并沒有太大的差距，它們同樣需要對工作環境預先進行改造，并且為了保證安全性，需要將人與機器完全分離作業。

　　而對于不希望面臨環境改造的傳統倉庫來講，上述兩類方案的可實施性顯得較低，那么相對低成本、且不需要對現有倉儲環境進行改造的自主導航方案，則變得格外適合。

　　佘元博介紹，第三代方案誕生于2014年，是基于自主移動技術的移動機器人，亦被稱作“無軌AGV”。愛啃蘿卜使用的正是第三代方案，采用了多傳感器融合技術，集成了包括激光雷達、IMU、編碼器、RGBD、UWB、超聲波、紅外測距等在內的多種傳感器，實現對場景的精確感知，提升了可靠性及魯棒性。

　　第三代方案無需對現有倉庫基礎設施進行改造，可以直接部署，與人共事，更為適合應用于傳統人力運輸倉庫，助力企業從“傳統倉儲管理模式”向“自動化倉儲管理模式”完成平穩過渡。

　　產品真正鋪開的兩大要素、三大指標

　　佘元博認為，提高產品性能后再批量化生產，后期維護成本更低。而產品真正鋪開的兩大要素是價格和體驗，因此需要考慮三大指標為效率、部署成本、應用風險。

　　在2017年初開始，愛啃蘿卜就與國內大型電商平臺京東開始進行合作試點，在今年的“6·18”年中購物節前期，10多臺倉儲揀運機器人“小紅帽”正式成為京東倉儲機器人軍團的新成員。

　　倉儲揀運機器人WT3是一款可感知環境、自主導航的無軌AGV，該產品采用最新一代機器人移動技術，像人一樣智慧行走。與依賴固定信標軌跡移動的機器人相比，它具有靈活、柔性、部署成本低等優勢。

　　倉儲揀運機器人WT3整合多種感知、定位、避障、地圖構建等技術于一體。

　　在地圖構建功能上，采用SLAM+分層地圖更新技術，確保機器人可對陌生環境進行實時繪制與更新;

　　在定位功能上，采用激光定位、慣性導航、視覺信標、無線信標等定位技術，增強機器人實時定位的可靠性;

　　在環境感知方面，采用激光雷達、組合深度視覺、超聲波、碰撞檢測等傳感器融合的感知技術，增強了機器人對空間障礙的感知能力;

　　在避障方面，基于ODWA模型，對機器人的線速度、角速度、障礙區復雜度、目標距離、目標朝向、路徑距離等指標進行統一建模，打造符合人類思維的智能避障決策體系。

　　從2017年初到今年6月份這段與京東磨合的時間，佘元博認為這是必要的時間成本，在為他們量身打造產品的過程中，也提高了愛啃蘿卜自身標準化產品的能力。雖說為這樣的標桿客戶服務難度大標準高，但之后再去做簡化的服務時就能事半功倍。

　　未來，佘元博表示，在技術方面將不斷進行升級迭代，進一步提升核心技術的壁壘和加深工程經驗的積累;在產品方面會打造一款體驗與實用兼備，功能與性能兼優的量產產品，并應用于實際場景。